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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:lyggy.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)负担(dan)整(zheng)个机(ji)(ji)(ji)(ji)构(gou)的(de)(de)(de)重(zhong)量(liang)(liang)(liang),在(zai)手臂工作过(guo)程中(zhong),机(ji)(ji)(ji)(ji)构(gou)会随(sui)机(ji)(ji)(ji)(ji)打开和(he)(he)收缩。从(cong)J1、J2电机(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)应用角度(du)来看,负载(zai)的(de)(de)(de)机(ji)(ji)(ji)(ji)械惯量(liang)(liang)(liang)是(shi)实时变(bian)化的(de)(de)(de)。根据以(yi)往经(jing)验(yan),负载(zai)的(de)(de)(de)惯量(liang)(liang)(liang)变(bian)化范(fan)围(wei)在(zai)7倍以(yi)内(nei)。J3、J4、J5负载(zai)的(de)(de)(de)机(ji)(ji)(ji)(ji)械惯量(liang)(liang)(liang)也(ye)是(shi)变(bian)化的(de)(de)(de),只是(shi)变(bian)化的(de)(de)(de)范(fan)围(wei)没(mei)有J1和(he)(he)J2大(da)(da)。这样(yang)从(cong)控制的(de)(de)(de)角度(du)的(de)(de)(de)角度(du)来看,对电机(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)要求(qiu)是(shi)惯量(liang)(liang)(liang)要足够大(da)(da),系统才容易进入稳定区(qu)。所以(yi)轴(zhou)1,轴(zhou)2要选(xuan)用大(da)(da)惯量(liang)(liang)(liang)电机(ji)(ji)(ji)(ji),轴(zhou)3、轴(zhou)4、轴(zhou)5选(xuan)用中(zhong)惯量(liang)(liang)(liang)电机(ji)(ji)(ji)(ji)。

工业多关节机械手

轴6的电机一(yi)般安装在机械手臂内(nei)部,更看重小体积(ji),低(di)发热的功率(lv)密度特性。以上就是(shi)6关节机械手臂不同(tong)轴在电机选型方面对惯量的要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多(duo)关(guan)节机械手的(de)各(ge)个电机是(shi)多(duo)轴联(lian)动(dong)工(gong)作的(de),总(zong)体上(shang)属于(yu)S3间歇工(gong)作制,从某(mou)一个动(dong)作的(de)完成来看,属于(yu)恒扭矩(ju)高加(jia)减速性质。为(wei)了减小(xiao)工(gong)作机构的(de)体积,往往通过小(xiao)体积大速比的(de)RV减速箱链接传动(dong)机构。

这(zhei)样对高(gao)速(su)(su)响应(ying)的(de)机器人而(er)言(yan),必然要(yao)求(qiu)高(gao)速(su)(su),高(gao)响应(ying),小体积(ji)的(de)电(dian)(dian)机,为了配合高(gao)惯(guan)量,轴1到轴3的(de)电(dian)(dian)机从(cong)外形上看必然是(shi)比较粗短的(de)。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机械手电机大多(duo)需(xu)要(yao)机械抱(bao)(bao)闸(zha)来(lai)保(bao)证安(an)全(quan)(quan),由于受到重力(li)和运动惯(guan)性的(de)影响(xiang),抱(bao)(bao)闸(zha)力(li)矩的(de)安(an)全(quan)(quan)系数(shu)要(yao)较通用(yong)(yong)机械的(de)要(yao)求为大,按使(shi)用(yong)(yong)环境(jing)的(de)不(bu)(bu)同安(an)全(quan)(quan)系数(shu)要(yao)求也从1.5到2.0不(bu)(bu)等。总(zong)之(zhi),任何情况下要(yao)保(bao)证不(bu)(bu)能够溜车。

另外(wai),为(wei)了(le)保证(zheng)机械(xie)手臂的总体(ti)安全性,抱闸(zha)信(xin)号(hao)从控制系统(tong)直接给出,而不是(shi)从伺服驱动器给出。具体(ti)控制信(xin)号(hao)的协调和(he)抱闸(zha)的保护就不再这里展开了(le)。

伺服电机(ji)编码器和(he)可靠(kao)重复定(ding)位

由于多(duo)(duo)轴联(lian)动(dong)的(de)空间运动(dong)特点,关节电机选(xuan)择多(duo)(duo)圈(quan)(quan)绝对位置编码(ma)器(qi)最(zui)好(hao)。目(mu)前(qian)流(liu)行由齿轮机构(gou)保证的(de)多(duo)(duo)圈(quan)(quan)位置记忆型编码(ma)器(qi)和由电池供电通过电路记忆多(duo)(duo)圈(quan)(quan)位置型编码(ma)器(qi)两类。

从长期(qi)便于维护的角度来看,第(di)一(yi)类(lei)(lei)编(bian)码(ma)(ma)器(qi)是比较(jiao)好的,但从初次投入成本考虑,第(di)二类(lei)(lei)编(bian)码(ma)(ma)器(qi)是比较(jiao)合适的。


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关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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